282さん、ちょっと関連した記事を書いたのですが
http://vladi.cocolog-nifty.com/blog/2018/10/tvremoteviewer_.html#s2-2-2
Android でFirefox はforeground でなくなっても音声制御を奪われない特性があるあります。
ご利用のナビは多分Youtube など特定のアプリ以外は動いていることを認識できず、アイドル状態が続いていると見なして
ラジオアプリがforeground を奪って立ち上がる仕組みなんだろうと思いますが
firefox であればそれに構わず音を出し続けるので、この場合適していると思います。