うち息子もスレタイだからSSTの本を読みまくったんだけど
トラブルを起こすきっかけって「人に注意した時」がすごく多いんだって
だからSST的には「人に注意しない」「注意するのはあなたじゃなく先生の役割」と教えるのが正解だと
自閉はルール違反が許せなくて注意 → 反発されてケンカに、ってあるあるだなぁと納得したのよね

今回のケースなら、相手子に直接あなたが注意するのではなく
習い事の先生経由で注意してもらうのがよかったのかも
でももう言っちまったもんはしょうがないし、挨拶はすべきなのは間違いじゃないから
謝るとかへりくだったりせずに淡々としてるのがよいのでは
ナメられると今後も面倒だし
もし機会があれば先生に「こういう経緯で先方の親御さんまで挨拶してくれなく
なっちゃって、なんだか雰囲気悪くしちゃってすみません〜」とか根回ししとけ