http://ddo.jp/services.phpとか等で無料の「ダイナミックDNS」（IPが変わる度にサーバに通達しホスト名（*.ddo.jp）とIPを随時紐付ける方式）で登録。
登録したホスト名を用いて「IPsec アグネッシブモード」（IPアドレスを用いない認証方式）で通信すれば逐次動的IPで勝手にやってくれると思うぞ。

クライアントがアグレッシブモード通信開始。
ホスト名の名前解決はダイナミックDNSなので現在のIPが返ってくる。
そのIPで認証。

ipadにもIPsecはあったはず。アグレッシブモードが使えるかはわからんけどね。