LANを192.168.1.0/24に統一しちゃったほうが簡単じゃね?
RT58iは192.168.1.1
NVR510は192.168.1.254
PC1は192.168.1.2としてデフォルトルートを192.168.1.1に
PC2は192.168.1.xとしてデフォルトルートを192.168.1.254に