胸を直接触られて許せるのって、どんな関係なら許せますか。

異性の友達から少し踏み込んだ関係の女性にマッサージしてと言われて、そのまま、ベッドで後ろからハグという流れで胸を揉んだりしました。
さすがにやり過ぎたかなと思い、ごめんね、とメールを送ったら、「嫌じゃなかったから許すよ、気にしないで」と言われて、その後も普通に会ったりしています。

私の中では、彼女に対してのスイッチが入ってしまって、このままの関係ではいけない、どこかで告白しようとは思うのですが、あまりそういう経験がないので、失敗が怖いのが正直なところです。
年齢はお互いに30代、彼女は恋愛より仕事に打ち込みたいというタイプの子です。