すみません。追加で質問です。
上記のボイスチャットの構成は以下のようにしようと思ってます

ClientPC_A
↑↓UDP
サーバーPC
↓↑UDP
ClientPC_B

この場合、３つのPCは全てWAN越しになるのですが、
UDPってグローバルIP指定して通信できましたっけ？
あとセキュリティの面も気になります。
条件としてVPNは使わないというのが必須になります。