プログラムが極端に小さいなら高度な抽象化をする甲斐がない。
抽象レイヤを挟むことで綺麗になるよりも複雑さが増すだけになりがち。
本当に使いまわす部品は綺麗に整理するに越したことは無いけど、
メモリ 2KB かそこらの環境ならベタ書きで十分でしょ。 (YAGNI 原則)

C++ が組み込みに向いていないとは言わないけど、
そのレベルで極端にリソースが制約されている状況では必要でもないと思う。