>>213 205でキレてるから、2次元だろう。
平行な直方体同士なら、AABB法だったか、ABABA法だったか知らないけど、
直方体を、xyz軸と 外積に投影した影が重なるかどうかで、衝突判定するのが最速かな?
やったこと無いけど。