>>743
ありがとうございます！

おっしゃられる通りの結果でした

実際にやってみたら、2個目の回転qを、
右から乗算すると、ローカル軸を基準とした回転の合成となり、
左から乗算すると、ワールド軸を基準とした回転の合成となりました