Colliderを設定することは、ゲームで言うところの当たり判定枠を設定すること
当たり判定時に衝突させるか、通過させるかは、isTriggerというフラグで切り替え

衝突を行いたいとき（通過させたくないとき）は、isTriggerをオフにして、
接触をOnCollisionEnter(Collision)イベントで判定する
判定相手は、Collisionで取得し参照が可能

衝突を行いたくないとき（通過させたいとき）は、isTriggerをオンにして、
接触をOnTriggerEnter(Collider)イベントで判定する
判定相手は、Colliderで取得し参照が可能

どちらも、「Enter」を、「Stay」や「Exit」に変えれば、
接触開始時、接触中、接触終了時をそれぞれ判定可能