DVector3.Angleを使用する方法3(Rotateを使用)
 transform.Rotate (0, 0, Mathf.Sign(Vector3.Dot(Vector3.forward, Vector3.Cross(transform.right, direction))) *Vector3.Angle(transform.right, direction));

EMathf.Atan2を使用する方法1(Rotateを使用)
 transform.Rotate (0, 0, Mathf.Atan2(direction.y, direction.x) * Mathf.Rad2Deg - transform.rotation.eulerAngles.z);

FMathf.Atan2を使用する方法2
 transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(Mathf.Atan2((direction.y, direction.x) * Mathf.Rad2Deg, Vector3.forward);

うーん、どうやっても元よりも長いコードになってしまいます。

オブジェクトAの位置が原点だとか、オブジェクトAの向きが無回転だとか、
条件を付ければ、もう少し簡略化できますが・・・