あるオブジェクトをRotationのYを0のままXとZだけ操作して傾けるor回転させるようにしたいのですが上手くいきません

キー入力でXとZのangularVelocityをいじって傾ける → Yを0に書き換え、という方法を試してみたのですが
Xが90を超えようとするとZが0と180のどちらかに急変するなど、動きが不安定でダメでした

何かいい方法はないでしょうか