>>929
nowPOS= mathf.pow(1-mc,2)＊p0+2＊mc＊(1-mc)＊p1+ mathf.pow(1-mc,2)＊p2;

p0=始点
p1=中間点
p2=終点
mc=ムーブカウンター。0〜1で、0なら始点、1なら終点と同じ値を指すことになる。
これをxとZでやると良いです。
注意点としてはp1は曲線の線上にはなりません。p0p2が直線なら線上になりますが、p1のある点に引っ張られる感じの曲線となります。
例のT字路の場合なら、停止線がp0、曲がった先がp2なら、その二つの直交したところをp1とすれば、90度の円を描いて進むと思います。