>>16 さっそくありがとう。
fixed は勘違いで、今処理を書いてるのは Update() だった…

教えてもらったリンクを見たけど、どうやら自分の要件に Lerp() とか Slerp() は適してないかな。

今悩んでた実装は、初代PSのトゥームレイダーみたいにプレイヤーがブロックを押したり、または持ち上げたりするところだけど、
プレイヤーがブロックに対して斜めだと、後々の制御が難しいから、一旦ブロックを押したり、持ち上げたりする正しいポジションに
滑らかに移動・回転させてから、ブロックを押したり、持ち上げたりする動作に移ろうとしてた。

というか、この通り実装すればいいだけか。