verocityじゃなく、直接transform.positionを変更したらいいんじゃない？
とりあえずrb.verocity=と書いているところをtransform.position+=と書いてみて
=じゃなくて+=ね
あと、たぶん物理演算が入ってるとどちらにしても上から押すと落ちるから、rigidbodyをisKinematicにしておく必要もあるのかな
ただこういう往復する床みたいなのはアニメーションで作った方が楽な気もする