こんにちは>>118の件ですが
リジッドボディのヒンジジョイントにスプリング設定をつかうことで、このドアの挙動に関してはあっさり再現できました。
実際に作りたいものはまだまだ課題が山積みなんですが、
ヒントをいただきありがとうございました