まあこういうことです

https://i.imgur.com/ZiISVal.jpg

１のような丸コライダーでは表面のガタガタはどうしても出るので
２のようにカプセルを使うとします
だがボーン分割が細かいと重なりができて振動を起こす
なので３のように設計しないといけなかったという話です