別の分野のテクだけど面と面の境界の法線を滑らかに変化させてぶっ刺しをぶっ刺しに見えなくするテクニックがあって
それと芋虫同士の衝突を判定しないようにすればだいぶそれっぽく見えると思う
芋虫同士の衝突がゲーム的に必要なら他の方法考えなきゃだけど