>>881です。
沢山のアドバイスありがとうございます！
Boxとカプセルの組み合わせですね。
四足のキャラなので、カプセルを巨大にして床にだけ判定を効かせる感じですかね…。動く床とかに対する摩擦を実装する方が大変そうなので、一回それで工夫してみます！