平面3リンクマニュピュレータの逆運動学のプログラミングが分かりません。
キーボードで手先の位置を入力すると、関節角が表示されるようにしたいです。
scanfを使うのと、アームの長さなどは適当に決めていいという条件です。

わかる方いたら、送って欲しいです。