特許・実用新案を調べれば直ぐに出てくる。日立と提携する（2004年）前から
スバルは車外監視装置の有用性に気づき、航空機の精密な高度測距、3次元監視
制御可能な航法装置としても特許出願してる。
６件抽出してリンク貼ったんだが、規制で書きこめねー。チックショー！
https://www7.j-platpat.inpit.go.jp/tkk/tokujitsu/tkkt/TKKT_GM201_SearchResultEasy
2003年以前からステレオカメラによる外部認識装置の特許が出てる。
タイトルだけなら規制抜けるかな？

画像認識を用いた航法装置 (出願日2003.10.7)
飛行体の着陸制御装置および飛行体の着陸制御方法 (出願日出願日2003.8.8)
地形認識装置および地形認識方法　（出願日2002.10.29)
ステレオ画像処理装置およびステレオ画像処理方法 （出願日2002.9.24)
飛行体の姿勢角検出装置 （出願日2000.12.22）
車外監視装置 　（出願日1997.4.4）