なんか出てる情報をそのまま整理すると

①コマツがNBC偵察車を改造して装甲車にしようと18億円で受注したけど
②元々足回りが弱いので重量節減のため装甲をギリギリ薄く作ったら防弾性能不足に陥り
③鋼板を厚くすればいいと分かってるけどそれをやると重量超過で走行性能が更に低下する・・

というところで八方塞がりになり開発が行き詰まったのでは？