まぁ、中国の王朝が朝鮮半島を直接支配しなかった理由だけど、
単に、他の勢力の相手するのが忙しかっただけだぞ？

漢：匈奴
唐：突厥／吐蕃
北宋：キタイの遼
南宋：ジュルチンの金、後にはモンゴル帝国
明：北元

清：支配下の漢族・モンゴル族の統治で手一杯