軍隊の指揮について質問です。

1．軍隊で命令は、師団長→連隊長→大隊長→中隊長と一つ毎に下っていくものでしょうか。
映画で下の方の部隊の指揮官を捕まえて「おまえはどこの部隊だ」と聞いてその場で命令するシーンなど見ましたが、それが普通か例外的なことか知りたいのです。

2．違う所属の部隊を動かす場合はどうするのでしょうか。
例えば第一連隊所属の中隊が、第二連隊所属の小隊の協力を仰ぐ場合、中隊長命令だから小隊は従えと直接命令できるんでしょうか。
隷下でないので出来ないのであれば中隊長が師団長に命令するよう依頼するのですか。

3．こうした命令の規則は明文化されてるんでしょうか。
自衛隊法を調べてみたところ57条で上官の命令に服従する義務が明記されてますが、細かい指揮のやり方などは書いて無くてよくわからないので質問させていただきました。