ごく簡単な原理として、「面」を作るには3つの点が必要
つまり三脚
それにもう一つの脚を足して、交互に動かすことで三角の面を作り続ける
これが四脚歩行の基本的な概念

二足歩行が技術的ハードル跳ねあがるのはそういう理由