本開発とは切り離した共同研究というスタイルで十分だろう。
で、成果物は日英両国がそれぞれ自由に使える形がベスト。

共同開発は仕様のすり合わせなどの調整作業が必ず生じて、
それが全体スケジュールに悪影響を及ぼす危険性が高い。