帰還することを前提にしなければ小型なのを魚雷発射管やVLSから発射はできるだろう(中国の多連装ロケット改造ドローン発射機みたいな)

ただ、それで得た情報をどうやって収集するのかなって
潜水艦が浅海に止まったらいいカモだし、他の母機があるなら隠密作戦みたいにする意味がない