＞キャタピラやタイヤに勝ることが何もない

…それが事実なら歩兵は皆車椅子で行動すべきだな。

＞歩行型って一定距離を平面移動するエネルギー効率が凄く悪いんだよな

車輪の「移動距離あたりのエネルギー効率がいい」の大前提は道路、あるいは車輪のサイズが許容する程度の平滑面の存在だけどね。

というか、高低差を許容するようにタイヤサイズをでかくしつつ旋回半径を小さくするために舵角を大きく取ると、車内容積がアホみたいに削られる。路線バスの最前列の席のあたりがわかりやすい。路線バスの前輪は1軸だけど、重量を支えるために8輪にしてステアが前2軸とかになると、車体の2メートル以上がロクに物も置けなくなる。
より居住性を重視する高速バス、観光バスがバリアフリーガン無視で2階建て構造になる理由でもあるが、被発見性を下げたい軍用車両で同じことをできるわけもなく、いろいろしわ寄せが出る。
そういう意味では信地旋回、超信地旋回ができて（車体底面にトーションバーを敷き詰めたものもあるにせよ）キャタピラ幅以上は車内容積に食い込まない装軌のほうが、調達価格とか整備コストとかあるにせよ、車内容積の確保という点では優れていると言えないこともない。

＞履帯や車輪に優るのは高低差や絶壁、起伏のある地形での立体的な移動力だけだ

装軌、装輪にとっては数十センチが「移動が不可能となる」高低差、絶壁、起伏になるんだけどね。

＞特殊車両的な扱いでは装備化されても、従来の車両型を広く置き換える程ではないな

なんというか…人類が歩行機械というものを「発明」できていないだけな気もするけどね。
ピコーン、ひらめいた！ で個人の頑張りと資本と資材で作れた車輪あるいは装軌と違って、必要となる工業力の裾野がアホみたいに広く、頂は突き抜けて高くないと成立しない製品なのだろうけど、作られていないことが需要がないことを指すものではない。
科学技術が円熟した暁には、個人には製造不可能なスマホがそうだったように、一気に普及するかもしれない。