航装研のもあるでよ

戦闘機用統合火器管制システムの性能確認試験のための技術支援（その２）
群制御技術を適用した無人機群に関するシミュレーション
https://www.mod.go.jp/atla/data/info/ny_kenkyu_koukuu/pdf_ichiran/04-ekimu-zuikei-ko-08.pdf