>>382
昔のラジコンの操縦信号って、PWMのモーター制御信号そのものだった。サーボもPWM入力で、直接制御をしていた。
ラジコンヘリに加速度センサーがついて、スウォツシュプレートやテールローター動かすPWMに介入して変調する様になり、安定性が増したのが１５〜２０年前。これで本来安定性が低い小型電動ヘリが一瞬普及した。

クワッドコプターみたいなタイプのプロポはコマンド（操作量）指示で、加速度センサーなどを目標値にして、搭載のワンチップマイコンが解釈して各ローターのPWM信号を制御してる。これが自律制御。サーボがなくなるしメカニカルな部品も無くなるので、思いっきり軽量化できた。Wi-Fi接続などを使えば室内タイプならスマホで操縦できる様になった。

後、他の方も指摘しているけど、カメラはスマホのお陰で小型化したし無線の帯域も広く使える様になってリアルタイムにモニターしながら飛ばせる様になった。昔はモニターするの夢だった。

ハンドランチ機での近接偵察の萌芽は２０年くらい前かな。