自座標と相手座標の情報のみで誘導をかけていると、
自機体の軌道がたまたま地上表面付近の障害物（木・建物・鉄塔・電柱・電線・山の形状など）と重なった場合、

自機体は目標物に到達する前の障害物に衝突や、プロペラの回転軸が電線に引っかかったりする。
より細かく地表面付近の障害物の高さ形状（存在範囲）を反映させた、安全な飛行経路の選択をしなけらば、
偶然悪い条件の軌道に該当した場合、くじ引きのように衝突している事となる。
事前に障害物の存在を反映させた、経路選択をしていない場合、地上表面に近い程、衝突は発生して自然・必然である。

これは相手が静止状態の障害物の存在領域の情報であり、移動する物体がある時刻自身の軌道に重なった場合も同様に衝突に至るが、このような移動物体（鳥・移動する車）の情報まで反映させる事は困難な問題となる。