……じゃあ教えてあげるよ。

まず地面のポリゴン1つについて考える。3点ABCのうちAを基準にすると、
「ABベクトルに平行で長さが1のベクトルb」
「ACベクトルに平行で長さが1のベクトルc」
「これら2つのどちらとも垂直で長さが1の法線ベクトルn」が導ける。
ただしnの向きは2つ考えられるから、自分が上向きだと思う方にすること。

で、次にキャラのヒット基準になる座標（例えば足元の座標）Pに対して、「APベクトル」が決まる。

ここで「APとbの内積が、0~ABの長さの範囲」
同様に「APとcの内積が、0~ACの長さの範囲」
なおかつ「APとnの内積が、十分0の近傍にある（これはゲーム内容で調整）」

という条件を満たせば、そのキャラの足元はそのポリゴンの上にあると言える。
ちょっと眠いので細かいところ間違ってたら申し訳ない。