質問は「足元のポリゴンの判定法」なのに、足元のポリゴンとは無関係の
高さマップを利用するやり方を答えるのはアリなのか（笑）。

まあゲームとして成立すればいいんだろうけど、あの方法だと2階建て構造とか
球の表面構造には全く対応できないよ。念のため。

＞容易に計算で求められる。
この計算を線形代数というわけで。