一番簡単にそれなりの3Dゲーム作るなら俺的にはBlender
http://www.blender.org/
音以外の3Dゲームに必要なものを全部このソフト内で作れるのが嬉しい。（テクスチャも一応描ける）
それなりの物理学にのっとった動きを簡単に導入（パラメーターいじるだけ！）できるので、アクションゲームなんかにいかが？
又、3Dデモを作るだけならおそらくこれ以上の簡単なソフトは無いだろう。