ちょっと調べてみたけど、一般家庭に畳が普及したのは明治時代以降っぽいね。
桃太郎の時代がいつかは知らんが、べつに靴なんか脱がんでいいんじゃないか。
SFC版新桃伝なんか土足でかぐや姫の御所にズカズカ(ry