面（三角形のポリゴン）とキャラクターの位置を表す点から
その点は面の垂線（法線ベクトル）かどうか判断させる

答えが真なら今度はどれぐらい離れているか

その値は面が張られている重心からの法線ベクトルの値を
正の方向とみなして正か負か見る

それらが分れば当たっているか？
当たっていないか？
突き抜けているか？分る