UIに実装されてないけどscript書けばできるらしい
http://bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=6271

公式APIには bge.constraints.setSolverTau っていうのがあった
http://www.blender.org/documentation/blender_python_api_2_63_17/bge.constraints.html