金子氏のサンプルはさすがに古い。
つか間違ってるな（タイムステップ固定だと問題ないが）
数値積分なんか好きなのを適当に使えばいいけどverlet法がいいと思う。
むしろ物理エンジンはコンストレイント・ソルバーの実装が肝なんだが、CryEngineとか最近のは恐ろしくレベルが高い。
ODEとかBox2Dのソースを読むのはバックグラウンドとなる知識が無いと全く意味が無いぞ。Havokもタダで使えるようになるんだし、それらの使い方を覚えるほうがよっぽど有意義。
それでもあえて自作したいんならbulletのフォーラムを覗いてみるといい。
ゲームメーカーも英語出来ないプログラマの言葉を鵜呑みにして、物理エンジン自社開発とか無謀なことはしないほうがいい。もう追いつけるレベルじゃないから。