剛体の力学の本を買ってきて理解する。
あとは、これを読めばおｋ。今の剛体の処理で主流の奴
http://www.pixar.com/companyinfo/research/pbm2001/pdf/notesg.pdf

最終的に、線形相補性問題を解くことになる。これをいかに効率よく解くかが鍵。
昔やったときは、前フレームの情報を利用して効率化したけど、それでも全然遅い。