失礼ながら、無駄に複雑にしすぎてるような気がするね。
基本的にボールの状態変数は、(x,y,z)、(vx,vy,vz)だけあればいい。
それと便宜的に(接地 or浮いている)フラグをつけてもいい。

初期値はそれぞれ、ボールの初期位置、速度は０、フラグは'接地'状態。

ボールのループごとの処理はこんな感じ。

　　if(浮いている){
　　　垂直方向の重力加速度を速度に加算
　　　速度を位置に加算
　　　if(速度が下向きで垂直座標が地面より下){
　　　　　位置を地表に補正
　　　　　垂直方向の速度に　-0.9とか反発係数を配慮した値を掛ける
　　　　　垂直速度が小さくなったら、'接地'状態とする
　　　}
　　}else{
　　　水平方向の速度に0.99など転がり摩擦係数を意識した値を掛ける
　　}
　　水平方向の速度を水平位置に加算

蹴った瞬間、(vx,vy,vz)に初速度を与え、'浮いている'状態にするだけ。