見てくれてありがとうございます！
プログラムの方はたぶんその可能性は無さそうな感じです。
プログラムはワールド座標系だけで書いてあり、選手から見た座標系をフィールド基準の座標系に行列一回で変換するような書き方はまだ出来てません。
ジンバルロックとクォータニオンについては難解なので、キーワードとして覚え、プログラムのレベルが上がってきたら挑戦してみたいと思います。

昨日の動作の件は、ＤＸライブラリでの回転の正負方向が分からず、
６０度で空中に向かってると思ったら、地中に６０度で向かっているようで、
何故かボールが地面で反射せず、地面上を這うような動きになっていたのが原因です。

次の予定はドリブル実装に挑戦！