AIってマップに何かマーカーとかつける？
例えば部屋の出入り口にはマーカーを置くとか。

もしくは、完全に「階段」「坂」「段差」とかにオブジェクトを分けておいて
歩けるところの範囲と、隣接する別のオブジェクトへの参照だけもってて
あとはロボットを適当に巡回させたり、目的地を設定したりしてああなんか楽しそう