詳しい人が降臨しているようなので質問！

角速度
Rigidbody.angularVelocity = new Vector3(a, b, c)
による回転を1秒間行った場合の、

向き（角変位）
Rigidbody.rotation
を、あらかじめ計算でQuaternionを求めておきたいのですが、

Rigidbody.rotation = Quaternion.AngleAxis(angle, axis)
で入力する場合、
float angle = いくつ？
Vector3 axis = いくつ？
に設定すれば良いのでしょうか？？

普段は実際に時間をかけて回転させるのですが、
ショートカット入力によって、瞬間的に向き変更したためです。

普段は速度velocityで移動させていたのを、
瞬間的に位置positionで変位させるのと同じ感じです。