①angle = Vector3(a, b, c).magnitude * Mathf.Rad2Deg

3Dの場合、angularVelocityは、rad/秒で入力するので、
a，b，cはrad/秒で入れているはずだから、
angleは度での入力になるため、
* Mathf.Rad2Degで、rad→度の変換が必要ですね

②axis = Vector3(a, b. c).normalized

これをQuaternion.AngleAxisに入れると、1秒後の回転状態になります
試してみて下さい

Quaternion.Eulerは、
Z軸回転→X軸回転→Y軸回転の連結回転になるので、
計算結果が、角速度での回転状態と合わないですよ

angularVelocityは全軸同時回転ですから
回転ベクトル＝回転角 * 回転軸ベクトル
で計算しないとダメなはず