くっそ適当なこというけどdrag値を調整してる？
あとmassの差が10倍超えるような衝突やジョイントは避けろと書いてあったような

どっちにしろサイズなんて相対的なものでしかないからね
所詮floatで扱える精度でしかまともには動かないでしょう