>>21
単純にUnityのこと理解してないと思うんだけど
現在位置からターゲットに向ける用途的にはLerpでなくTowards使うんだぜ

transform.position = Vector3.MoveTowards(transform.position, target.position, moveSpeed * Time.deltaTime);
if(transform.position == target.position) // 移動完了処理

transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation, target.rotation, rotSpeed * Time.deltaTime);
if(transform.rotation == target.rotation) // 回転完了処理