>>919
基本はボーンにカプセルを付けて近似することになります。

一応MeshRenderer.BakeMeshを使う方法(重いので非推奨)や、
ComputeShaderとMeshAPIを使用する方法もあります。
https://qiita.com/UnagiHuman/items/7db6c75adea0d5862acf