例えば
https://docs.unity3d.com/ja/2021.2/ScriptReference/Collider.OnCollisionEnter.html

ここの例で、ぶつかった相手の情報とってるのが
collision.relativeVelocity.magnitude > 2
ね
で、じゃこのぶつかった相手＝collisionとは何か
下線のリンク押すとその情報が出てくる
それが
https://docs.unity3d.com/ja/2021.2/ScriptReference/Collision.html

でそこの変数一覧を見ると
transform ヒットした Transform 情報を返します。（読み取り専用）

とあるね

ぶつかったのは自分だから、自分の親にこれをセットする