2物体を衝突させるとき、それぞれの物体にrigidbodyとcolliderがそれぞれアタッチされているかどうかによって挙動にどう違いが出るか教えてくれませんか?

さらに
rigidbodyにはisKinematicの有無、
colliderにはisTrigerの有無、
にも関係ありそうですね。

どういう考え方をすればこれらの挙動についてスッキリ頭に入るでしょうか?