できるよ、NATトラバーサルとか要らない
それぞれのPCが持つIPv6グローバルアドレスを使って通信すれば良い
IPsecのトランスポートモードを使えばend-endでセキュリティを確保できる
XRはブリッジにするかIPv6ブリッジ機能を使う